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2015年4月、電気情報工学科がスタートしました

RoboCup SSL ロボット最速移動プログラム

RoboCup SSL ロボット最速移動プログラム

別府研究室 錦織拓矢

ロボカップ小型ロボットリーグ (RoboCup Small Size robot League) では,6台のロボットが1チームを構成し, サッカーをします. 各チームのロボットは,チームの戦略プログラム (AI) によって制御されます. ロボットの車輪には360度方向への移動をするためにオムニホイールを使っています. オムニホイールは,車輪の円周上に小車輪が配置されているため車輪の回転方向だけでなく, 他の方向へも自由に動くことのできる車輪です.

試合中のロボットは,ボールの動きによって移動目標位置が変わります. その動きをより速く正確にするために,ロボットの最速移動プログラムを開発します. ロボットの走行方法は,図1に示す3通りを考えます.各走行方法の目標位置への到達時間を比べて,一番速い方法を選びます.

takuya 

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