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2015年4月、電気情報工学科がスタートしました

ロボカップロボットコントロール方法の研究

RoboCup SSLロボットコントロール方法の研究

別府研究室 堀江勇冶

RoboCup 小型ロボットリーグ(Small Size League)は,直径 180 [mm],高さ 150 [mm]のロボット6 台が 1 チームとなり,サッカー競技を行う自立型ロボットコンテストです.ロボット(図1)には、オムニホイール(図2)という車輪を4つ備えています.オムニホイールは,車輪の円周上に回転するローラが設置された車輪です.ローラの回転により,車輪の回転と垂直の方向にも移動できます.ロボットの速度は,それぞれの車輪の回転数の合成で決定されます.しかし車輪回転数をベクトル合成しても,正確な移動方向は得られません.実験結果(図3)に示すように,指定進行方向72°のときロボットは,56°の方向に進行しました.このため,ロボットのコントロールプログラムを改良して,ロボットが指定した方向に移動できるようにしました.ロボットが指定した通りに移動できれば,試合を進めるためにも有利です.

robocup

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