^Back To Top

2015年4月、電気情報工学科がスタートしました

ビリヤード球検出システムの開発

ビリヤード球検出システムの開発

片山研究室 滑卓也

ビリヤードは、テーブルの上で手球を棒(キュー)で撞(つ)いて的球に当ててポケットに落とす競技です.私は、自動でビリヤードをするロボットの開発の一環として,台の上にある球の位置を自動検出するシステムを開発しています.ビリヤード競技の主な動作は球を撞くことですが,そのためには手球や的球の位置を正確に知らなければなりません.球がどこにあるかわからなければ撞いた球を的球には当てられませんし,そもそも手球を撞くこともできません.

システムはカメラとパソコンで構成されています。台の上方に設置したカメラで台の上を撮影し,パソコンで画像を処理して必要な情報を取り出します.まず,何も映っていない台の画像(図1)を撮影しておき,球が映っている画像(図2)と色や明るさを比べ,細かいノイズを取り除いて球の映っている部分を取り出します(図3).そして画像のひずみを補正して,球の領域の中心画素を画像上での球の位置として求めます.

Namera 画素…画像を構成する最小単位,ピクセルともいう.一つの画素は一つの色を持ち,さまざまな色の画素が並んで画像を作る.

Copyright © 2013. Electrical Engineering, MCT  Rights Reserved.